La porte Guilhempierre, est mentionnée dans les archives de la ville dès 1226. Elle est reconstruite avec les autres portes et remparts de la ville au XIVe siècle. Cette porte fut détruite en 1835 pour être à nouveau reconstruite en 1986 à l'occasion des premières fêtes médiévales de la ville. Son nom vient du notaire de Guillaume IV de Forqualquier, Guilhem Pierre, qui possédait une maison proche de cette porte. La porte Guilhempierre se situe sur le boulevard Elemir Bourges, elle s'ouvre sur le quartier Ouest du coeur historique de la ville de Manosque.